apriltag_ros este un sistem de operare pentru robot (ROS) al detectorului vizual AprilTag 3. Pentru detalii si tutoriale, va rugam sa consultati wiki ROS.

apriltag_ros depinde de ultima versiune a bibliotecii AprilTag. Clonati-l in spatiul dvs. de lucru pentru pisici inainte de a construi.

Autori : Danylo Malyuta, Wolfgang Merkt

Intretinatori : Danylo Malyuta (Laboratorul de control autonom, Universitatea din Washington), Wolfgang Merkt

Pornire rapida

Incepand cu o instalare ROS functionala (Kinetic si Melodic sunt acceptate):

export ROS_DISTRO = melodic # Setati acest lucru la distributia dvs., de exemplu sursa cinetica sau melodica /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash # Sursa dvs. distro ROS mkdir -p ~ / catkin_ws / src # Creati un nou spatiu de lucru cd ~ / catkin_ws / src # Navigati la spatiul sursa git clone https://github.com/AprilRobotics/apriltag.git # Clone Apriltag library git clone https://github.com/AprilRobotics/apriltag_ros.git # Clone Apriltag ROS wrapper cd ~ / catkin_ws # Navigati la spatiul de lucru rosdep install –de-cai src –ignore-src -r -y # Instalati toate pachetele lipsa build catkin # Construiti toate pachetele in spatiul de lucru (catkin_make_isolated va functiona si)

Consultati wiki-ul ROS pentru detalii si tutoriale.

Contribuind

Cererile de pull sunt binevenite! Mai ales pentru urmatoarele domenii:

  • Publicarea algoritmului AprilTag 3 imagini intermediare pe un subiect de imagine ROS (pe care AprilTag 3 il genereaza deja cand tag_debug == 1)
  • Conversia scriptului de calibrare a pachetului de la MATLAB la Python
  • Extindeti calibrarea pentru a accepta calibrarea etichetelor care nu pot aparea simultan cu eticheta principala, dar apar simultan cu alte etichete care ele insele sau printr-o relatie similara apar cu eticheta principala (de exemplu, un pachet cu geometria unui cub – daca masterul este activat o fata, etichetele de pe fata opusa nu pot fi calibrate in prezent). Acesta este practic „inlantuirea transformarii” si permite potential calibrarea pachetelor cu geometrie arbitrara atat timp cat exista un lant de transformare de la orice eticheta la eticheta master
  • Suport pentru detectarea mai multor familii de etichete (in prezent toate etichetele trebuie sa fie din aceeasi familie). Aceasta inseamna sa sunati detectorul o data pentru fiecare familie. Deoarece algoritmul de baza AprilTag 2 este blocajul de performanta, detectarea n familii de etichete va scadea, eventual, performanta cu 1 / n (tbd daca acest lucru este valabil si pentru v3)

Jurnal de schimbari

  • In martie 2019, codul a fost actualizat la AprilTag 3 si, astfel, optiunile refine_pose, refine_decode si black_border au fost eliminate.

Drepturi de autor

Codul sursa din apriltag_ros / este codul original care este invelisul ROS in sine, consultati LICENTA. Este inspirat de apriltags_ros si ofera un superset al functionalitatilor sale.

Daca utilizati acest cod, va rugam sa il informati pe Danylo Malyuta (pentru a mentine aici o lista a lucrarilor de cercetare care au beneficiat de cod) si citati:

@article {Malyuta2019, doi = {10.1002 / rob.21898}, url = {https://doi.org/10.1002/rob.21898}, pages = {arXiv: 1908.06381}, year = {2019}, month = aug , editor = {Wiley}, autor = {Danylo Malyuta si Christian Brommer si Daniel Hentzen si Thomas Stastny si Roland Siegwart si Roland Brockers}, title = {Functionare complet autonoma de lunga durata a sistemelor aeriene fara pilot rotorcraft pentru achizitia de date de teledetectie} , journal = {Journal of Field Robotics}} @inproceedings {Brommer2018, doi = {10.1109 / iros.2018.8594111}, url = {https://doi.org/10.1109/iros.2018.8594111}, pages = {arXiv: 1810.05683} ; Inclusiv Reincarcare},booktitle = {{IEEE} / {RSJ} Conferinta internationala privind robotii si sistemele inteligente}} @inproceedings {Wang2016, author = {Wang, John si Olson, Edwin}, booktitle = {2016 Conferinta internationala IEEE / RSJ privind robotii si sistemele inteligente (IROS)}, doi = {10.1109 / IROS.2016.7759617}, isbn = {978-1-5090-3762-9}, month = {oct}, pages = {4193–4198}, publisher = {IEEE}, title = {{Aprilia Eticheta 2: detectare fiduciala eficienta si robusta}}, an = {2016}}an = {2016}}an = {2016}}

ARTICOLE SIMILAREDE LA ACELAȘI AUTOR